Иванов Е.А. Кинематика и динамика промышленных роботов микроэлектроники

Учебное пособие. — М.: МИЭТ, 1987. — 123 с.Учебное пособие посвящено математическому описанию кинематики и динамики роботов. Рассмотрен выбор систем координат, вывод уравнений кинематики, получены уравнения для расчета статических сил и моментов в сочленениях манипулятора, на основе уравнений Лагранжа 2-го рода выведены уравнения динамики манипулятора, показан способ их линеаризации на опорной траектории, по линеаризованным уравнениям движения получены уравнения состояния манипулятора как объекта управления.